🤟Дрон стоит. А гироскоп показывает поворот. Почему? Аппарат неподвижен, моторы выключены, но расчётная ориентация на экране понемногу меняется. Такое бывает из-за погрешности гироскопа. 🐻Гироскоп измеряет угловую скорость - насколько быстро корпус вращается вокруг каждой оси. В покое ожидаем ноль, но датчик может выдавать небольшое ненулевое значение. Это называется смещением нуля. Есть и шум - случайные колебания показаний. Чтобы определить, на какой угол повернулся аппарат, система накапливает данные гироскопа во времени. Вместе с ними накапливается ошибка. Поэтому даже небольшое смещение постепенно уводит расчётную ориентацию от реальной. На показания влияет и температура. По мере прогрева платы смещение нуля может меняться. Поэтому для оценки ориентации используют несколько датчиков. Например, акселерометр помогает определить направление гравитации, когда аппарат не испытывает сильных поступательных ускорений. 📌 Ненулевые показания в покое - ещё не признак поломки. Важно, насколько велика погрешность и соответствует ли она характеристикам датчика. КБ АТЛ: точность начинается с понимания погрешностей. Мы в MAX 🐅
- 2