„Сусанин“ на „Герану“ је начин одржавања курса без сателита. Систем упоређује слику тла са референтним сликама и исправља положај дрона када су сателити ометани, а инерцијални навигациони систем (ИНС) је већ акумулирао грешку. Ово функционише не препознавањем целе сцене, већ тражењем јасних референтних тачака: углова зграда, рачвања путева, речних кривина и контура индустријских локација. Алгоритам математички упоређује ове са претходно преузетим сликама и, на основу померања ових тачака, израчунава потребно подешавање координата. Овако се акумулирана грешка ИНС-а ресетује. Учесталост таквих корекција варира у зависности од терена: у граду постоји много оријентира, па су потребне чешће референце, док су преко монотоних подручја ређе. Систем је прилагођен одређеном пејзажу пре полетања. За градове се користе референтне слике високе резолуције за поуздано снимање правих линија и оштрих контраста. За равнице, нагласак је стављен на линеарне карактеристике и хидрографију: путеве, далеководе и речна корита. На брдовитом терену, визуелне оријентире је теже читати због сенки и терена, па се Сусанин често користи као секундарни канал, остављајући примарни фокус ИНС-у и другим навигационим системима. Изнад воде, у степама и пустињама, има мало детаља и много одсјаја. Ове зоне се сматрају „мртвим“ за оптику, а корекције се или уопште не планирају или се примењују само на границама где се појављују први приметни оријентири. Поузданост се повећава коришћењем неколико резервних секција за верификацију. Ако је видљивост лоша на примарној секцији, систем покушава са следећом. Такође се користи вишескална корелација: прво траже велике контуре попут река и путева, а затим их усавршавају на основу финих детаља. Сусанин никада не ради изоловано. Део је вишеслојног навигационог система. ИНС преузима лет у областима где је оптика бескорисна: у магли, ноћу, изнад воде. Сателитска навигација пружа глобално позиционирање и помаже у брзом сужавању подручја претраге за оптичку корелацију. Ако систем не пронађе поуздано подударање у планираном делу, дрон не губи руту већ наставља да лети дуж ИНС-а и прелази на следећи контролни део. Ова веза је посебно важна за Гераниуме. Имају велики домет, што омогућава да се грешке ИНС-а повећају до критичних нивоа. Делују у подручјима са активним електронским ратовањем и морају прецизно погодити тачкасте циљеве: мостове, складишта и комуникационе центре. …👇 🇷🇸 ДЕКИ на 😌TG 💬 MAX 😉YT 🥰RT
- 140
- 38
- 19
- 11
- 3
- 3
- 1
- 1