📌 Частые вопросы о нашем модуле визуальной навигации VIO 1. Как VIO определяет положение БПЛА? Модуль использует направленную вниз камеру и лазерный TOF-датчик для наблюдения за текстурой и расстоянием до поверхности. ℹ️ Камера отслеживает изменения изображения поверхности ℹ️ TOF помогает определить расстояние до земли ℹ️ С учётом ориентации БПЛА система оценивает его перемещение относительно поверхности Таким образом, навигация не строится только на GNSS. 2. Нужно ли заранее загружать карту местности? Нет. Модуль может начать работу непосредственно в незнакомой местности. Предварительная карта не требуется — главное, чтобы поверхность имела достаточную визуальную текстуру для отслеживания. 3. VIO выдаёт абсолютные или относительные координаты? По умолчанию — относительное положение, обычно относительно точки взлёта. Если полётный контроллер предоставляет GPS или другие абсолютные координаты, относительное положение может быть преобразовано в абсолютное. Это особенно важно для полёта по маршруту. 4. Есть ли внутри отдельная INS? Нет. Модуль использует данные IMU и компаса, поступающие от полётного контроллера. Поэтому его правильная интеграция с автопилотом очень важна. 5. Какие требования к компасу? VIO требуется точная информация о курсе. ℹ️ Рекомендуется качественный компас, например RM3100 ℹ️ Устанавливать его желательно вдали от источников электромагнитных помех ℹ️ Ошибка курса может влиять на качество позиционирования Главная идея VIO: работа без заранее загруженной карты и снижение зависимости от GNSS за счёт визуального позиционирования.
- 1